memo/20120121

ルンバという掃除機ロボットの製品があります。
高さの低い円柱に車輪が生えていて、底面に掃除機の吸込口があります。
こいつの、掃除機なしの研究用キットが iRobotCreate という名前で販売されています。最近これをいじっていますが、なかなか面白い&奥深いです。

移動しながら周囲にある物の配置をレーザーセンサーで取得し、車輪の回転数もセンサーで取得、環境地図の作成と自己位置の推定を同時に行い、さらには移動したいゴールまでの経路を計算し、移動制御を行うと。

これはもう立派なロボットです。
ロボットというと、われわれ素人は鉄腕アトムやガンダム、あるいはホンダのアシモやソニーのアイボを想像します。そしてまだまだ夢の世界の話だと思っていたのですが、現実の生活で日常的に触れるような家電製品を見てしまうと、頭の中で夢と現実の境目が曖昧になってクラクラします。

というか本当の所はこうです。SLAMとかクォータニオンとか共分散とかエントロピーとか、むかーし昔に習ったような習わなかったような、ITドカタをやっていると耳にしないコトバがドキュメントにたくさん出てくるもんで、その言葉たちにやや怖気づいている。

歳とって頭が固くなったなぁなどと感じながら、久しぶりの変な汗をかきながら、人生はずっと勉強だと自分自身に言い聞かせながら、頑張っています。